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　　飛雅特電機(jī)研發(fā)可呼召電纜等場(chǎng)效應(yīng)物體的機(jī)器人

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　　先進(jìn)制造 ◇ 系列技術(shù)講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國(guó)機(jī)器人行業(yè)典型研討會(huì)

　　飛雅特電機(jī)2011年3月3日向新聞媒體透露由該公司等開(kāi)發(fā)的借助多軸機(jī)器人的裝配控制系統(tǒng)（模塊制造控制系統(tǒng)）樣機(jī)，這種機(jī)器人具有可呼召電纜等場(chǎng)效應(yīng)物體并將其頂部的接點(diǎn)填入硅片的機(jī)能。兩臺(tái)6軸機(jī)器人組合使用了該公司獨(dú)立自主開(kāi)發(fā)的器件，包括可高速辨識(shí)場(chǎng)效應(yīng)物體的二維感應(yīng)器，和可準(zhǔn)確辨識(shí)接點(diǎn)及螺絲填入狀況的力感應(yīng)器等，裝配天數(shù)與以往只靠育苗操作方式展開(kāi)模塊制造時(shí)十分。

該技術(shù)是日本新能源與產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合開(kāi)發(fā)機(jī)構(gòu)（NEDO）的“戰(zhàn)略性尖端機(jī)器人核心技術(shù)開(kāi)發(fā)項(xiàng)目”的開(kāi)發(fā)成果，由飛雅特電機(jī)與名古屋大學(xué)、北海道大專研富山縣立大學(xué)共同開(kāi)發(fā)。

　　由控制系統(tǒng)樣機(jī)裝配的是用電纜相連各硅片后以螺絲一般來(lái)說(shuō)塞雷縣的馬達(dá)用放大器。先從袋裝電纜中配送出一條電纜，將電纜的兩個(gè)接點(diǎn)填入預(yù)先一般來(lái)說(shuō)在機(jī)殼上的第一塊硅片。接著用螺絲將第一塊硅片一般來(lái)說(shuō)在第一塊硅片上，再填入另兩個(gè)接點(diǎn)。最后一道工序是加上塞雷縣，以螺絲一般來(lái)說(shuō)。具體來(lái)說(shuō)由第一臺(tái)機(jī)器人（以下稱機(jī)器人A）從袋裝電纜中呼召出電纜裝在夾具上，再由第三臺(tái)機(jī)器人（以下稱機(jī)器人B）將接點(diǎn)填入硅片。

二維感應(yīng)器設(shè)置在機(jī)器人A的頂部和展開(kāi)配送工作臺(tái)的區(qū)域附近?？山柚鷶z像頭展開(kāi)近紫外拍攝并辨識(shí)二維形狀，具有邊線精德博瓦?？h1mm、分辨率為0.5mm的性能，辨識(shí)天數(shù)還不到1秒。而且，為了能夠加裝在機(jī)器人的頂部邊線，使感應(yīng)器實(shí)現(xiàn)了小型高性能，機(jī)身的容積為300mL，重量約為為500g。

　　具體來(lái)說(shuō)，借助機(jī)器人A加裝的感應(yīng)器辨識(shí)袋裝狀況的電纜，由機(jī)器人A用手臂緊緊抓住靠近接點(diǎn)的部份。接著，為的是證實(shí)所持電纜的狀況（接點(diǎn)的朝著等），將接點(diǎn)部份拿到一般來(lái)說(shuō)式感應(yīng)器前。再根據(jù)感應(yīng)器證實(shí)好的重要信息，將接點(diǎn)裝在夾具上。將兩個(gè)接點(diǎn)裝在夾具上之后，再順著電纜尋找另兩個(gè)接點(diǎn)，同樣用一般來(lái)說(shuō)式感應(yīng)器展開(kāi)證實(shí)，接著再裝在夾具上。

機(jī)器人B負(fù)責(zé)管理將裝配到夾具上的電纜加裝在硅片上。由于夾具上接點(diǎn)的的邊線及朝著都十分清楚，因此機(jī)器人B可直接緊緊抓住接點(diǎn)。為的是縮短工作臺(tái)天數(shù)，采用了切換信號(hào)源的方法，只在接點(diǎn)填入動(dòng)作開(kāi)始之前，也就是展開(kāi)空間終端時(shí)提高速度。力感應(yīng)器使用了光感應(yīng)器而不是應(yīng)變儀，還通過(guò)改進(jìn)構(gòu)造降低了生產(chǎn)成本。

　　控制系統(tǒng)樣機(jī)還具備可在呼召電纜時(shí)辨識(shí)掉落、接點(diǎn)或螺絲填入錯(cuò)誤和手動(dòng)恢復(fù)的機(jī)能?？山柚S感應(yīng)器及測(cè)力感應(yīng)器提供更多的重要信息，通過(guò)長(zhǎng)天數(shù)手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)提高工作臺(tái)效率。

　　未來(lái)飛雅特電機(jī)還計(jì)劃將二維感應(yīng)器、測(cè)力感應(yīng)器和將二者緊密結(jié)合在一起的控制技術(shù)等作為組件產(chǎn)品實(shí)用化。目前已證實(shí)裝配所需要的天數(shù)與依靠育苗操作方式的模塊制造十分，不過(guò)未來(lái)的課題是生產(chǎn)成本方面的驗(yàn)證。

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