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　　協(xié)同機(jī)器人：智能制造的下兩個(gè)“藍(lán)海”

　　國(guó)際性金屬加工網(wǎng)

　　先進(jìn)制造 ◇ 系列技術(shù)講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys我國(guó)機(jī)器人金融行業(yè)典型研討會(huì)

　　在今后智能制造的愿景中，機(jī)器人與人類的深度協(xié)同將正式成為兩個(gè)態(tài)勢(shì)。能與人類一起組織工作的協(xié)同機(jī)器人、場(chǎng)效應(yīng)機(jī)器人、云機(jī)器人等將持續(xù)正式成為機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域研發(fā)與投資的熱點(diǎn)。

2014年，工業(yè)機(jī)器人巨擘ABB公司面世了亞洲地區(qū)第一款或者說意義上的人機(jī)協(xié)同產(chǎn)品——“YuMi”雙臂機(jī)器人。這款機(jī)器人是兩個(gè)顛覆式的創(chuàng)新產(chǎn)品。它的應(yīng)用應(yīng)用領(lǐng)域把機(jī)器人從現(xiàn)代的柵欄中恢復(fù)過來(lái)，表明機(jī)器人能安全地與人類同在密切合作。從此，協(xié)同機(jī)器人作為兩個(gè)最新的機(jī)器人種類將人與機(jī)器之間的密切合作帶入了兩個(gè)新的時(shí)代。

　　人機(jī)協(xié)同是大勢(shì)所趨

　　早在1974年,機(jī)器人就早已步入工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用領(lǐng)域。然而，40多年過去了，絕大多數(shù)情況下機(jī)器人與建筑工人依舊難以媲美組織工作。為了避免機(jī)械臂或機(jī)器人在組織工作操作過程中誤殺建筑工人，在實(shí)際應(yīng)用應(yīng)用領(lǐng)域操作過程中機(jī)器人通常被固定在機(jī)柜上，并且被一定范圍的防盜網(wǎng)相連接。

　　隨著機(jī)器人智能化某種程度的提高，場(chǎng)效應(yīng)機(jī)器人技術(shù)的產(chǎn)業(yè)發(fā)展，以及機(jī)器人與人類密切合作順利完成各項(xiàng)任務(wù)的市場(chǎng)需求愈加強(qiáng)烈，工業(yè)機(jī)器人必將朝著人機(jī)協(xié)同的路徑產(chǎn)業(yè)發(fā)展。

協(xié)同機(jī)器人的科學(xué)研究起源于歐洲聯(lián)盟在2005年資助的兩個(gè)由ABB公司、Nashik公司等工業(yè)機(jī)器人巨擘和機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上的其它公司共同參與的科學(xué)研究項(xiàng)目。彼時(shí)的科學(xué)研究目的是制造一種中小民營(yíng)企業(yè)能買得起的、小而靈巧的機(jī)器人，用以應(yīng)對(duì)制造業(yè)流出歐洲聯(lián)盟，向低人力生產(chǎn)成本國(guó)家轉(zhuǎn)移的態(tài)勢(shì)。

　　不過，彼時(shí)的協(xié)同機(jī)器人都是由現(xiàn)代機(jī)器人改造而成，對(duì)工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)市場(chǎng)并沒有產(chǎn)生太大的影響。

　　目前，工業(yè)機(jī)器人主要用以在煉鐵廠里順利完成簡(jiǎn)單、繁重的隨機(jī)性組織工作，如移動(dòng)物體到指定位置、定點(diǎn)焊接、噴漆等。而那些需要具備感官或穩(wěn)定性的組織工作，比如說電子產(chǎn)品的裝配等，工業(yè)機(jī)器人還難以獨(dú)當(dāng)一面。從ABB公司的“YuMi”早已開始，或者說的協(xié)同機(jī)器人的出現(xiàn)滿足了人機(jī)協(xié)同順利完成較為復(fù)雜各項(xiàng)任務(wù)的需要。

　　協(xié)同機(jī)器人在亞洲地區(qū)消費(fèi)市場(chǎng)大放異彩

亞洲地區(qū)工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)市場(chǎng)快速增長(zhǎng)迅速。根據(jù)壹行研（Innova Research）的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，2015年亞洲地區(qū)工業(yè)機(jī)器人營(yíng)業(yè)額總計(jì)25.3萬(wàn)部，消費(fèi)市場(chǎng)營(yíng)業(yè)額達(dá)至98.1萬(wàn)美元。壹行研預(yù)測(cè)，到2020年，亞洲地區(qū)工業(yè)機(jī)器人的營(yíng)業(yè)額將會(huì)達(dá)至91.9萬(wàn)部，營(yíng)業(yè)額達(dá)至約233萬(wàn)美元。

　　在我國(guó)，隨著勞動(dòng)力生產(chǎn)成本快速上漲，人口紅利逐漸消失，生產(chǎn)方式急需向智能化、精細(xì)化路徑轉(zhuǎn)變，工業(yè)民營(yíng)企業(yè)對(duì)包括工業(yè)機(jī)器人在內(nèi)的自動(dòng)化、智能化裝備的市場(chǎng)需求正在快速快速增長(zhǎng)。壹行研統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，2015年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)市場(chǎng)營(yíng)業(yè)額為4.7萬(wàn)部，營(yíng)業(yè)額超過13萬(wàn)美元。

　　預(yù)計(jì)今年到2020年，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人營(yíng)業(yè)額將達(dá)至18.4萬(wàn)部，營(yíng)業(yè)額將超過32萬(wàn)美元。能看出，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)市場(chǎng)的快速增長(zhǎng)速度將遠(yuǎn)遠(yuǎn)超越亞洲地區(qū)工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)市場(chǎng)的產(chǎn)業(yè)發(fā)展速度，正式成為今后5年亞洲地區(qū)工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)市場(chǎng)快速增長(zhǎng)的亮點(diǎn)。

值得注意的是，兩年前早已開始批量出貨的協(xié)同機(jī)器人早已早已開始在亞洲地區(qū)機(jī)器人消費(fèi)市場(chǎng)大放異彩。亞洲地區(qū)工業(yè)機(jī)器人四大巨擘無(wú)一例外面世了自己的協(xié)同機(jī)器人產(chǎn)品。除ABB公司面世的協(xié)同機(jī)器人“YuMi”外，發(fā)那科公司面世了型號(hào)為CR-35iA的大型協(xié)同機(jī)器人，Nashik公司面世了名叫“LBR iiwa”的協(xié)同機(jī)器人，柳葉蘚公司則研發(fā)了名叫“Dexter Bot”的協(xié)同機(jī)器人。

　　我國(guó)工業(yè)機(jī)器人金融行業(yè)的領(lǐng)跑民營(yíng)企業(yè)沈陽(yáng)大澤機(jī)器人公司也Lizier，在2015年11月上海舉行的我國(guó)國(guó)際性工業(yè)博覽會(huì)上，首發(fā)了國(guó)內(nèi)領(lǐng)跑的七軸場(chǎng)效應(yīng)協(xié)同機(jī)器人。其它在協(xié)同機(jī)器人金融行業(yè)內(nèi)膾炙人口的民營(yíng)企業(yè)包括總部在美國(guó)波士頓的Rethink Robotics公司、丹麥的優(yōu)傲機(jī)器人公司和日本的Life Robotics公司等。

目前，電動(dòng)汽車金融行業(yè)是工業(yè)機(jī)器人最大的應(yīng)用應(yīng)用領(lǐng)域消費(fèi)市場(chǎng)，電子金融行業(yè)次之，其它金融行業(yè)工業(yè)機(jī)器人的普及某種程度要低得多。由于工業(yè)機(jī)器人最大的電動(dòng)汽車應(yīng)用應(yīng)用領(lǐng)域消費(fèi)市場(chǎng)早已基本被ABB公司、Nashik公司、發(fā)那科公司、柳葉蘚公司這四大巨擘壟斷，其它機(jī)器人供應(yīng)商很難步入，消費(fèi)市場(chǎng)體量第二的電子金融行業(yè)就正式成為工業(yè)機(jī)器人巨擘和工業(yè)機(jī)器人三劍客角逐的主要應(yīng)用領(lǐng)域。

　　除電動(dòng)汽車和電子兩大機(jī)器人應(yīng)用應(yīng)用領(lǐng)域消費(fèi)市場(chǎng)外，今后工業(yè)機(jī)器人還會(huì)大量步入其它工業(yè)應(yīng)用應(yīng)用領(lǐng)域消費(fèi)市場(chǎng)，比如說醫(yī)藥、食品、紡織、家具制造等金融行業(yè)。對(duì)于這些應(yīng)用領(lǐng)域中的廣大中小民營(yíng)企業(yè)來(lái)說，價(jià)格相對(duì)便宜、體積小、穩(wěn)定性強(qiáng)的協(xié)同機(jī)器人比體積龐大且昂貴的現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人更容易受到歡迎。

基于以上的判斷，壹行研預(yù)計(jì)今年今后5年協(xié)同機(jī)器人消費(fèi)市場(chǎng)營(yíng)業(yè)額的快速增長(zhǎng)速度將比現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人更加快速，到2025年，亞洲地區(qū)協(xié)同機(jī)器人消費(fèi)市場(chǎng)體量有可能超過100萬(wàn)美元。到那時(shí)，協(xié)同機(jī)器人與建筑工人緊密密切合作的場(chǎng)景會(huì)逐步正式成為煉鐵廠里隨處可見的靚麗風(fēng)景線。

　　技術(shù)是關(guān)鍵

　　現(xiàn)在市面上出現(xiàn)的是尚處于初級(jí)階段的協(xié)同機(jī)器人，它們主要還是被用以從事重復(fù)的規(guī)定動(dòng)作。不過，今后協(xié)同機(jī)器人必將更新?lián)Q代，變得更高效、更精確、更聰明，同人類的配合也將更為緊密。

　　要使機(jī)器人與人類更加親密地密切合作，人類的安全必須首先得到保障。當(dāng)下協(xié)同機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)發(fā)展雖然還處于初級(jí)階段，但在主動(dòng)安全性方面早已率先得到了加強(qiáng)。

協(xié)同機(jī)器人研發(fā)的先驅(qū)之一，丹麥優(yōu)傲機(jī)器人公司出產(chǎn)的UR系列協(xié)同機(jī)器人裝備了力矩傳感器，該型號(hào)的機(jī)器人如果遇到兩個(gè)超過設(shè)定值的阻力（如50～150牛頓，阻力值能調(diào)整）就會(huì)自動(dòng)停止運(yùn)行，這確保了機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)操作過程中不會(huì)誤殺人類和其它設(shè)施。

　　另外，協(xié)同機(jī)器人個(gè)頭比現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人小得多，質(zhì)量一般介于十幾千克到幾十千克之間，不但功耗較低，很多還采用了內(nèi)骨骼的設(shè)計(jì)方式，外面包裹了軟質(zhì)材料。這種設(shè)計(jì)除不易對(duì)人產(chǎn)生傷害外，還使得協(xié)同機(jī)器人能和人一起順利完成一些輕量化的組織工作，比如說夾取一些比較易碎的零件。

今后，協(xié)同機(jī)器人應(yīng)朝著更易操作、更高智能、更高精度的路徑產(chǎn)業(yè)發(fā)展。協(xié)同機(jī)器人需要比一般機(jī)器人擁有更多的感知、認(rèn)知和執(zhí)行能力來(lái)順利完成一些復(fù)雜的、需要穩(wěn)定性的各項(xiàng)任務(wù)。此外，協(xié)同機(jī)器人還需要具備與人類進(jìn)行有效溝通的能力。這些都需要今后的協(xié)同機(jī)器人在人機(jī)交互、場(chǎng)效應(yīng)機(jī)電一體化、云機(jī)器人、人工智能等關(guān)鍵技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域取得進(jìn)一步突破。

　　人機(jī)交互是操控機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。由于協(xié)同機(jī)器人直接和人打交道，實(shí)現(xiàn)人與機(jī)器人之間的信息傳遞，及時(shí)準(zhǔn)確地理解對(duì)方的意圖就顯得非常重要。 目前，協(xié)同機(jī)器人早已應(yīng)用應(yīng)用領(lǐng)域了比較先進(jìn)的人機(jī)交互技術(shù)。

　　比如說，有些協(xié)同機(jī)器人能接受建筑工人的示教。建筑工人通過手工移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械臂進(jìn)行示范，而不需要改編程序，就能使協(xié)同機(jī)器人理解并做出相應(yīng)的動(dòng)作。今后，為了使協(xié)同機(jī)器人更容易操控，人機(jī)接口技術(shù)需要得到進(jìn)一步的產(chǎn)業(yè)發(fā)展，其主要產(chǎn)業(yè)發(fā)展路徑包括視覺和語(yǔ)音交互 、力覺和感官交互等。

場(chǎng)效應(yīng)機(jī)電一體化技術(shù)使機(jī)器人的安全性得到進(jìn)一步保障。更安全的電機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)是重要的科技創(chuàng)新，其中包括場(chǎng)效應(yīng)機(jī)電一體化機(jī)械手和其它執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

　　這些場(chǎng)效應(yīng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠根據(jù)接觸外界環(huán)境時(shí)反作用力的大小調(diào)整自身的行為，也就是“知道輕重”，并根據(jù)各項(xiàng)任務(wù)不同而調(diào)整自身的力度，從而保證了操作的安全性，尤其是在與人一起組織工作時(shí)的安全性。今后，協(xié)同機(jī)器人的大體量采用對(duì)場(chǎng)效應(yīng)機(jī)電一體化技術(shù)提出了更高的要求。

　　云機(jī)器人技術(shù)不但能進(jìn)一步降低機(jī)器人生產(chǎn)成本，而且能有效提升機(jī)器人的聰明某種程度和自我學(xué)習(xí)能力。云機(jī)器人就是云計(jì)算與機(jī)器人的結(jié)合，協(xié)同機(jī)器人的云機(jī)器人化是今后產(chǎn)業(yè)發(fā)展的必然態(tài)勢(shì)。就像其它云計(jì)算終端一樣，云機(jī)器人本身不需要存儲(chǔ)所有資料信息或具備超強(qiáng)的計(jì)算能力，只在需要的時(shí)候連接云端的服務(wù)器就能獲得所需信息。

云計(jì)算的強(qiáng)大運(yùn)算和存儲(chǔ)能力，能夠給機(jī)器人提供兩個(gè)更智能的“大腦”，增強(qiáng)單個(gè)機(jī)器人執(zhí)行相對(duì)復(fù)雜的各項(xiàng)任務(wù)的能力。同時(shí)，云計(jì)算技術(shù)的應(yīng)用應(yīng)用領(lǐng)域也使得分布在世界各地、具有不同能力的機(jī)器人開展密切合作、共享信息資源，使順利完成更大、更復(fù)雜的各項(xiàng)任務(wù)正式成為可能。

　　云計(jì)算技術(shù)還能擴(kuò)展機(jī)器人的應(yīng)用應(yīng)用領(lǐng)域應(yīng)用領(lǐng)域，加速和簡(jiǎn)化機(jī)器人系統(tǒng)的開發(fā)操作過程，今后云端軟件的模塊化和可擴(kuò)展性的增強(qiáng)也將使機(jī)器人的升級(jí)進(jìn)化更加迅速。能想見，由于不需要大量存儲(chǔ)器件和超強(qiáng)的計(jì)算能力，單個(gè)云機(jī)器人的硬件生產(chǎn)成本將大大降低。而機(jī)器人生產(chǎn)成本的降低對(duì)今后工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人的推廣使用都具有極其深遠(yuǎn)的意義。

　　投資與技術(shù)研發(fā)的下兩個(gè)“藍(lán)?！?/p>

協(xié)同機(jī)器人從初級(jí)產(chǎn)品問世到現(xiàn)在還不到10年，因此這個(gè)金融行業(yè)還處于十分早期的階段。協(xié)同機(jī)器人或者說吸引機(jī)器人相關(guān)投資者的目光則是在2014年ABB公司面世“YuMi”之后。2015年4月，ABB公司收購(gòu)了位于德國(guó)慕尼黑的另一家機(jī)器人供應(yīng)商Gomtec公司。ABB公司明確表示，此次收購(gòu)的目的就是加強(qiáng)ABB公司在協(xié)同機(jī)器人方面的技術(shù)研發(fā)實(shí)力。2014年6月，美國(guó)工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備公司泰瑞德斥資2.85萬(wàn)美元收購(gòu)了協(xié)同機(jī)器人金融行業(yè)的先驅(qū)——從2005年起就早已開始研發(fā)協(xié)同機(jī)器人的丹麥優(yōu)傲機(jī)器人公司。這一并購(gòu)正式成為當(dāng)年協(xié)同機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域最大的并購(gòu)案例。

同樣，協(xié)同機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的技術(shù)密切合作也在悄然興起。2015年10月，在“2015亞洲國(guó)際性物流技術(shù)與運(yùn)輸展覽會(huì)(CeMAT Asia)”上，Nashik公司與領(lǐng)跑的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)與自動(dòng)化物流配送系統(tǒng)供應(yīng)商Swisslog公司共同發(fā)布了一款人機(jī)協(xié)同的訂單揀選系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中，協(xié)同機(jī)器人和建筑工人能同在組織工作處理訂單分揀各項(xiàng)任務(wù)，由機(jī)器人連續(xù)不斷地處理隨機(jī)性的組織工作，而建筑工人則能從事其它復(fù)雜的業(yè)務(wù)，從而大大提高訂單處理的效率。

　　2016年7月，美國(guó)福特電動(dòng)汽車公司與Nashik公司共同打造的一款全新的協(xié)同機(jī)器人，在福特電動(dòng)汽車公司位于德國(guó)科隆的工廠正式亮相。該款協(xié)同機(jī)器人主要的各項(xiàng)任務(wù)是安裝電動(dòng)汽車減震器，這不僅能夠確保安裝位置的準(zhǔn)確性，而且能大大提高安裝的效率。

協(xié)同機(jī)器人在我國(guó)還是兩個(gè)很新的機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，目前市面上看到的國(guó)產(chǎn)協(xié)同機(jī)器人很少。除沈陽(yáng)大澤機(jī)器人公司自主研發(fā)的七軸場(chǎng)效應(yīng)協(xié)同機(jī)器人外，北京大學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室核心團(tuán)隊(duì)成立的山思躍立科技發(fā)布了“WEE”雙臂協(xié)同機(jī)器人。隨著協(xié)同機(jī)器人消費(fèi)市場(chǎng)快速增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)愈加明顯，國(guó)內(nèi)機(jī)器人領(lǐng)跑民營(yíng)企業(yè)將會(huì)更加積極地投入研發(fā)，國(guó)內(nèi)投資人的目光也將慢慢轉(zhuǎn)向協(xié)同機(jī)器人和相關(guān)技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域。協(xié)同機(jī)器人將正式成為機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域下兩個(gè)投資和技術(shù)研發(fā)“藍(lán)海”。

　　會(huì)取代現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人嗎

　　協(xié)同機(jī)器人是兩個(gè)顛覆性的創(chuàng)新。其顛覆性不僅表現(xiàn)在協(xié)同機(jī)器人能與建筑工人同在密切合作，改變?nèi)伺c機(jī)器的密切合作方式和人機(jī)世界隔離的狀態(tài)，而且還在于協(xié)同機(jī)器人今后能被數(shù)量龐大的中小民營(yíng)企業(yè)用于部分替代建筑工人的重復(fù)勞動(dòng)，從而有效提高廣大中小民營(yíng)企業(yè)的勞動(dòng)生產(chǎn)率。

協(xié)同機(jī)器人的價(jià)格大約只有現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的一半，而且易操作、安全性高、能移動(dòng)，具有很強(qiáng)的穩(wěn)定性，經(jīng)過簡(jiǎn)單調(diào)試就能適應(yīng)多種各項(xiàng)任務(wù)，所以協(xié)同機(jī)器人今后有望被廣大中小民營(yíng)企業(yè)廣泛采用，且能跳出目前工業(yè)機(jī)器人局限于電動(dòng)汽車和電子兩大工業(yè)應(yīng)用應(yīng)用領(lǐng)域的格局，轉(zhuǎn)而滲透到中小民營(yíng)企業(yè)扎堆的醫(yī)藥、食品、家具、玩具等工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域，從而全面提高工業(yè)生產(chǎn)的效率。

　　不過，協(xié)同機(jī)器人與現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人相比也有一些劣勢(shì)。由于協(xié)同機(jī)器人質(zhì)量輕且能移動(dòng)，所以重復(fù)定位精度比現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人差兩個(gè)數(shù)量級(jí)。因此，對(duì)于精度要求特別高的生產(chǎn)各項(xiàng)任務(wù)，協(xié)同機(jī)器人現(xiàn)在還不能符合要求。同時(shí)，由于怕傷到一起組織工作的人類，現(xiàn)階段協(xié)同機(jī)器人的動(dòng)作被有意設(shè)計(jì)得比較慢，因此在生產(chǎn)效率上也不如現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人。

總之，協(xié)同機(jī)器人作為一項(xiàng)顛覆性的創(chuàng)新正在機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域快速生根發(fā)芽。協(xié)作機(jī)器人和相關(guān)的場(chǎng)效應(yīng)機(jī)電一體化、人機(jī)交互、云機(jī)器人等技術(shù)將正式成為工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域技術(shù)研發(fā)與投資的“藍(lán)?！薄Ａ硗?，亞洲地區(qū)協(xié)同機(jī)器人消費(fèi)市場(chǎng)的快速快速增長(zhǎng)也是大勢(shì)所趨，壹行研預(yù)測(cè)在今后10年內(nèi)亞洲地區(qū)協(xié)同機(jī)器人消費(fèi)市場(chǎng)的收入快速增長(zhǎng)將明顯快于現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)市場(chǎng)，并在2025年達(dá)至100萬(wàn)美元的體量。不過，協(xié)同機(jī)器人并不能取代現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人。協(xié)同機(jī)器人仍將作為工業(yè)機(jī)器人的兩個(gè)重要的分支，在今后很長(zhǎng)的時(shí)間內(nèi)將與現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人共存，并共同產(chǎn)業(yè)發(fā)展。

展望今后，人機(jī)協(xié)同并不局限于工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)橹悄苤圃旆?wù)。事實(shí)上，人機(jī)協(xié)同在軍事、安防、農(nóng)林、醫(yī)療等專業(yè)服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域也同樣是兩個(gè)確定的產(chǎn)業(yè)發(fā)展態(tài)勢(shì)。能預(yù)見，今后協(xié)同機(jī)器人必將走進(jìn)應(yīng)用應(yīng)用領(lǐng)域更為廣闊的服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域。

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