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　　如前所述ARM+DSP的PDP四軸體育運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力器設(shè)計(jì)

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　　先進(jìn)制造 ◇ 系列技術(shù)講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國(guó)機(jī)器人行業(yè)典型研討會(huì)

　　體育運(yùn)動(dòng)掌控技術(shù)已被廣為應(yīng)用于工業(yè)掌控應(yīng)用領(lǐng)域。近年來(lái)，工業(yè)掌控對(duì)體育運(yùn)動(dòng)掌控技術(shù)的明確要求越來(lái)越高。傳統(tǒng)的如前所述PC及低端微驅(qū)動(dòng)力器日漸折射出高成本、高消耗、低可靠等問(wèn)題，已經(jīng)不能滿足用戶現(xiàn)代制造的明確要求 。隨著PDP技術(shù)的日益成熟，嵌人式體育運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力器已經(jīng)瘤果。如前所述ARM技術(shù)的中央CPU具有體積小、高效率、高效能的特點(diǎn)，決定其在體育運(yùn)動(dòng)掌控應(yīng)用領(lǐng)域具有良好的發(fā)展前景。

PCL6045BL是一類新型專供DSP體育運(yùn)動(dòng)掌控晶片，它具有強(qiáng)大的信息處理能力和較高的運(yùn)轉(zhuǎn)速度，能實(shí)現(xiàn)高精度的多軸轉(zhuǎn)換器掌控。為化解精密制造對(duì)高效率、可移殖性強(qiáng)的全機(jī)能多軸電機(jī)控制系統(tǒng)的急迫市場(chǎng)需求，文中得出一類如前所述ARM 中央CPUS3C2440與DSP專業(yè)體育運(yùn)動(dòng)掌控晶片PCL6045BL形成的PDP四軸體育運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力器。該體育運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力器具有高操控性、高效率、體積小、可分立運(yùn)轉(zhuǎn)等特點(diǎn)，能滿足用戶體育運(yùn)動(dòng)掌控技術(shù)高速、高精度的 明確要求。它可廣為應(yīng)用于雕刻機(jī)、機(jī)器人、刺繡機(jī)和電機(jī)加工等工業(yè)掌控應(yīng)用領(lǐng)域。

為化解精密制造對(duì)高效率、可移殖性強(qiáng)的全機(jī)能多軸電機(jī)控制系統(tǒng)的急迫市場(chǎng)需求，得出一類如前所述ARM中央CPUS3C2440和專供DSP體育運(yùn)動(dòng)掌控晶片PCL65045BL組合的PDP四軸體育運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力器。硬體上為驅(qū)動(dòng)力器選用ARM+DSP的characterization式雙CPU結(jié)構(gòu)，結(jié)合ARM在人機(jī)本中、A53XI243SV各方面的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)和PCL6045BL高掌控精度的優(yōu)點(diǎn)。軟件上在S3C2440上移殖μC/OS-II編程技術(shù)來(lái)管理工作體育運(yùn)動(dòng)掌控技術(shù)。該掌控技術(shù)適用性較強(qiáng)，可廣為應(yīng)用于雕刻機(jī)、機(jī)器人、刺繡機(jī)和數(shù) 控加工等工業(yè)掌控應(yīng)用領(lǐng)域。

　　1 控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

　　PDP四軸體育運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力器主要由硬體部份和軟件部份形成。

　　硬體主要包括S3C2440PDPINS13ZD板和PCL6045BL體育運(yùn)動(dòng)掌控板兩個(gè)部份。S3C2440PDPINS13ZD板和PCL6045BL體育運(yùn)動(dòng)掌控板之間透過(guò)通用的IDEA53XI243SV進(jìn)行連接。

軟件各方面在硬體平臺(tái)的基礎(chǔ)上移殖S3C2440動(dòng)態(tài)PDP操作控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)Boot Loader、外設(shè)驅(qū)動(dòng)力和體育運(yùn)動(dòng)掌控系統(tǒng)的插件。選用上述的軟硬體平臺(tái)，PDP體育運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力器能達(dá)到開(kāi)放操控性好、精度高的明確要求。本PDP四軸體育運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力器的結(jié)構(gòu)如圖1所示。

　　如前所述ARM+DSP的PDP四軸體育運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力器設(shè)計(jì)

　　500)this.width=500" border=0 alt="" align=center src="://.mmsonline.cn/resupload/00000000000000000002/119001004/1426231692394_1.jpg">

　　圖1 PDP四軸體育運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力器的形成

ARM具有豐富的Marchenoir外圍電路，如USBUSB、IISUSB、LCD驅(qū)動(dòng)力器等，在人機(jī)界面的顯示、A53XI243SV和控制系統(tǒng)移殖各方面具有更強(qiáng)大的機(jī)能。PCL6045BL體育運(yùn)動(dòng)掌控晶片速度快，可靠性高，操控性好，在體育運(yùn)動(dòng)掌控各方面有很大的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。

　　編程技術(shù)μC/OS-II包含了動(dòng)態(tài)Mach、各項(xiàng)任務(wù)管理工作、天數(shù)管理工作、各項(xiàng)任務(wù)協(xié)同工作同步和緩存管理工作等機(jī)能，能使各個(gè)各項(xiàng)任務(wù)分立工作，互惠互利，很難實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)時(shí)而且此信地執(zhí)行，使動(dòng)態(tài)插件的設(shè)計(jì)和擴(kuò)展變得難，使插件的設(shè)計(jì)過(guò)程大為Risle 。將S3C2440CPU、PCL6045BL 和μC/OS-II三者的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)應(yīng)用到本PDP四軸體育運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力器中能使其具有強(qiáng)大的機(jī)能，并縮短開(kāi)發(fā)天數(shù)。

本PDP四軸體育運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力器以S3C2440為INS13ZD平臺(tái)，在ARM上移殖μC/OS-II編程技術(shù)來(lái)進(jìn)行人機(jī)界面的顯示、I/O的管理工作、各項(xiàng)任務(wù)問(wèn)的通信、指令的校對(duì)等工作。PCL6045BL體育運(yùn)動(dòng)掌控模塊主要負(fù)責(zé)管理位置掌控，控制算法驅(qū)動(dòng)力，速度掌控。用戶的命令透過(guò)S3C2440命令校對(duì)控制系統(tǒng)的校對(duì)，透過(guò)與PCL6045BL之問(wèn)的專供A53XI243SV來(lái)掌控DSP體育運(yùn)動(dòng)掌控晶片發(fā)出脈沖以達(dá)到使轉(zhuǎn)換器電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)。

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